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日々の雑記

自分がやったことを記録するの。

MacBookProでやったこと(ROS-Jade)

 

 

タイトルのまま。 OSX-YosemiteにROS-Jadeを入れた。

 

きっかけ

  • RaspberryPiにROS突っ込んで遊んでみたときRvizが動かなかった。
  • まともにROS使ってみたかったから。
  • 公式にOSXという項目があったから。

 

 

 

やったこと

まず初めに参考にしたのは 公式Wiki

 

 

しかしRvizどころかrostopicですら落ちる始末。

使い物にならない。

 

次に参考にしたのは

ROS勉強記録: YosemiteにROS (Jade)をインストール

というところ。

 

しかしここで

$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel 

 

という部分で下記のエラーが起こる。

 

Error: SHA1 mismatch
Expected: 545f954b7869f3093f9d7d9ec63638a6aaa8eb4e
Actual: c01205bfe3bb7626583a878481a718dc7ed43911
Archive: /Library/Caches/Homebrew/ogre1.9-1.9.1-devel.tar.bz2
To retry an incomplete download, remove the file above.

 

気にせず先に進めるとrostopicは動くが、Rvizが落ちてしまうということに。

 

ちなみにrostopicが落ちるのはここで言及されているようにOSX標準のPythonを参照しているかららしい。

 

 

Rvizが落ちる原因について、Rvizの動作にはOgre1.9が必要だが、OSXに入っているのがogre1.7.4だったためエラーを出した、ということがわかった。

 

RViz (indigo-devel) catkin unable to find Ogre 1.9 libs (MacOSX10.9.3) · Issue #782 · ros-visualization/rviz · GitHubより。

 

 

 

ここまでの流れからogre1.9を参照しないRvizを探そう!

 

ということでいろいろなところで情報を探してみると

Install ROS Jade on OS X El Capitan · GitHub

に書かれた手順通りにやるとうまくいった。

 

f:id:nezumitori:20160206224610p:plain

 

 

ここまでたどり着くまでに新しいMacくんを汚してしまったので整理しないと。

 

 

というかOSX-ROSでパッケージ追加する方法が分からん。

brewじゃいかんのか。

 

まとめ

ここまでやっといてあれですが、ROS使うときはおとなしくUbuntu使った方がいい気がしました。

 

関係ないですが、Mac複数のターミナル開くときには

command+n

使えばいいんですね。

ROSだと複数開く必要があるので少し悩みました。

 

 

 

終わり