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日々の雑記

自分がやったことを記録するの。

RaspberryPi + ROS<その1>

全体的にはKineticKameが最新バージョンなROSですが、Raspiに入れるバージョンはindigoです。

kinetic - ROS Wiki


RaspberryPi2の性能でどこまでいけるかなーという話。

はじめだからインストールだけ。



nezumitori.hatenablog.jp

の記事みたいに、RaspberryPi2にUbuntu14.04をインストールしていることを前提。

RaspberryPiはUbuntu焼けないからしらぬい。

ROSインストール

indigo/Installation/UbuntuARM - ROS Wiki
にしたがって、まずはロケールセッティング。


sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

続いて、sources.listをいじる。


sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵設定して、

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

これらの変更を適用するために、

sudo apt-get update


そして

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

を実行してインストール完了。


ROSをPCのUbuntuで設定したことがある方はdesktop-fullを使っているはずだけど、Raspiだとスペック不足で色々なパッケージが動かないから、最小設定のros-baseを入れたほうがいいです。

ros-baseだけでも基本的な操作ができるので、強力なツールは一部使えないけど手軽にROSを試すぶんにはRaspiは丁度いい。


とりあえずここまで。

次回からは

を参考にROS+Raspi2の可能性を探ります。


終わり。




そういえばRaspi3が出ていましたね。

Pi2で十分な気がするけど、どうしようかこれ。